IT之家 3 月 27 日音问，小米官方本年 3 月初告示，在汽车工场自攻螺母上件工站，小米机器东说念主也曾作念到 3 小时不息功课，双侧同期安设成遵守 90.2%，并高亢产线 76 秒的节奏。
为了进一步进步功课才智，小米官方当天告示对 Xiaomi CyberOne 的仿新手作念了一些策画更正，压缩了 60% 的体积让其富饶与工东说念主手部尺寸一致，增多了 64% 的目田度，全掌触觉传感器粉饰面积增多到 8200 平素毫米，收场了 15 万次以上的抓合手操作轮回寿命，并增多了仿生汗腺策画进步主动散热才智。
小米官方线路，但愿通过这些优化，不错打造一个能踏实用于工场功课的仿新手，将功课成遵守进步至接近 100%。
在进一步进步功课成遵守的历程中小米碰到两个问题，一是但愿在视觉掩饰时领有更多的触觉感知，来收场更好的掌内操作，然而很难找到粗略提供全掌触觉的仿新手决策；二是触觉数据的获取相称依赖低效的遥操作神气。
现在，触觉手套是小米研发历程中一个较好的决策，一方面它能更好地收场包含指尖、指腹和掌心的全掌触觉；另一方面，东说念主不错衣服触觉手套来径直网罗操作数据，高效构建纷乱量操作数据集；此外手套神气能缓解磨失掉效问题，调整愈加简单。
东说念主手与仿新手（遥操作）衣服触觉手套进行通常操作时，获取了近似的触觉数据。
为了更好地复用通过东说念主手网罗的数据，机器东说念主仿新手需要尽可能策画成和东说念主手 1:1 的比例，具备近似的构型。同期在可达空间、开动才智、惯量散播及操控反馈等方面也尽量对标东说念主手，减少仿真和真机的各异，减少同构问题带来的影响。
在工场功课达到 90% 以上成遵守的仿新手的基础上，小米作念了大幅度的策画优化，压缩了约 60% 的体积（从 228mm * 105mm * 64mm 压缩至 187mm * 88mm * 36mm），增多了 50% 目田度和 83% 主动目田度。
在有限尺寸下，念念要进一步进步机器东说念主仿新手目田度达到东说念主手水平（IT之家注：22-27 目田度），小米碰到最大的问题是硬件可靠性和散热问题。
在本体应用中，即即是一些粗造操作，仿新手也经常在不到 1 万次辩论功课历程中出现损坏，比如下方图片展示的腱绳、弹簧、套管等失效问题。
为了搞定这些问题，小米通过策画-仿真-测试不竭迭代，针对本体操作场景，进步里面每一个零件的永恒性，从而冉冉进步仿新手的抽象可靠性。
经过当年一年的不竭迭代，小米也曾让仿新手在本体抓合手这么的辩论操作中，收场 15 万次以上的轮回寿命和踏实的触觉数据获取。
更高的主动目田度需要更多的电机，当所有电机集成在一个短促空间内，会酿成局部过热问题。在本体重载应用中，单手电机塔的功率可能当先 100 瓦，在 70% 的抽象抑止下，当先 30 瓦的功率将变嫌成热量。尤其在高热损的堵转工况情状下，怎么高效散热，径直决定了集合高负载功课的时长。
在通例被迫散热外，小米尝试模拟东说念主类汗腺这种高效神气来进行主动散热（室温下 1 mL 水挥发可带走 2000 焦以上热量），在紧凑的小臂结构中，接管金属 3D 打印制作液冷轮回通说念，通过微泵将电机热量变嫌至挥发区，哄骗挥发吸热快速降温。
本体测试中，仿生汗腺系统每分钟可挥发 0.5mL 水，提供 10 瓦把握的主动散热才智。
小米但愿仿新手功课时的当作历程也能和东说念主手一样或相似，在抓合手时能发扬出类东说念主的娇媚性和包覆性，而况具备和东说念主手一样的可达空间、邻近的实行速率和负载才智。
通过对东说念主手抓合手数据进行网罗，在仿真环境中，小米尝试交融触觉信息，应用效法及强化学习战略对多量数字零件进行学习和检修，直到生成接近拟东说念主的抓合手姿态。
在以上所有研发基础上，小米正在实际室尝试更多基于紧密触觉的操作才智。
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